Son peces con un esqueleto interno parcial o completamente osificado y escamas ganoideas o cicloideas y tienen una sola abertura branquial. Incluyen cuatro grupos, pero ninguno es exclusivamente fósil: Crosopterigios.
Se caracterizan por presentar unas aletas lobuladas y carnosas. Este grupo se divide en crosopterigios y dipnoos. Crosopterigios: sus primeros registros fósiles corresponden al Devónico y fueron siendo sustituidos hacia finales del Paleozoico por los actinopterigios.
En todos los vertebrados, salvo los ciclóstomos y los peces no crosopterigios, las cavidades nasales se comunican a través del techo de la boca con la faringe y forman las coanas, lo que permite que, además de cumplir la función olfatoria, sirvan como vías respiratorias.
